桁架自动线涉及到单竖轴桁架机械手、双竖轴桁架机械手、多轴桁架机械手、无线桁架机械手、斜切圆柱齿条双竖梁桁架机械手。桁架机械手的能够进行自动上、下料，取代人工操作，可以很好的控制节拍，机械手，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产

工业机器人在国内不断得到应用的同时，工业机器人产业发展尴尬现状不容忽视。目前由于核心技术缺乏，我国工业机器人消费严重依赖国外企业，尤其在减速机、伺服电机、控制

器等核心零部件上，双机桁架机械手，我国机器人企业受制于人，只能购买高昂的国外设备，这需要引起产业重视，也亟待国产工业机器人厂商不断提高技术，加大研发水平，早日摆脱国外企业。

　　前瞻产业研究院提供的数据显示，2013年是我国工业机器人发展元年，这一年国内工业机器人销量为3.69万台，搬运机械手，同比增长36.52%，购买量占工业机器人销量的五分之一。2014年工业机器人销量超过57000台，同比增长54%以上，继续保持高速发展态势。

斜切式圆柱齿条双竖梁桁架机械手主要用于加工长轴类零件，机械手包括支撑立柱、横梁和滑台，注塑机机械手，滑台上设置有机械手臂、第1伺服驱动单元、第二伺服驱动单元和系统控制从站，第1、第二驱动单元分别驱使滑台、机械手臂运动；特征在于：两个机械手臂在与横梁垂直的平面上，其中一个为斜向切入方式，上下料过程省掉横向移动时间，另外，竖梁直接使用圆柱齿条来代替原有笨重的竖梁，降低整个竖梁重量，降低成本、提高速度，使得上下料时间更短， 速度更快，大大降低生产节拍，提高生产效率。

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