随行托盘与搬运双手抓

桁架机器人在动力料道、随行托盘、加工中心、数控车床和动平衡机之间动作，机械手，

用于工件过渡时的临时放置，可存放4个工件。随行托盘在节省地面空间的同时，可有效提升生产系统的生产节拍，满足生产过程中多次翻转工件的需要。随行托盘与桁架机器人底座相连，机械手表，可随桁架机器人一起在导轨上运动。工件放置至随行托盘时，气缸将夹持固定工件，以防止工件在导轨运动时发生位置偏移。工件放置在托盘之上，工件的正面与反面均可供桁架机器人抓取。

桁架机械手是一种建立在直角x，气动机械手，y，z[1] ?三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：plc，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合和运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

在机械加工自动线中，细节上难处理的也是加工铁屑的清理问题，特别是夹具上的铁屑的清理，如果稍有不慎就可能导致工件的报废和不合格，而且对于自动线的加工来说，这种报废和不合格可能是连续的，而不是一两件而已，我们通常会有两手准备。

在工件的加工过程中，我们会利用冷却液的冷却过程大力冲刷工件和夹具，以便利用冷却液带走一部分铁屑，注塑机机械手，在工件加工完毕后我们会利用气吹的方式来清理夹具表面，而且是多次反复的气吹来清理，确保下一个工件的装夹基面是干净而无屑的。

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