桁架机器人的搬运手抓采用气动双手抓结构，可同时抓取2个工件：正面取料时用三指结构夹爪抓取工件小外圆，反面取料时通过三指夹爪撑内圆抓取工件。另外，手抓前端的吹气装置，在加工过程中对夹具定位面的铁屑进行清理。并且，手抓的气动回路中安装有保护回路，在气压低于设定值时将自动报警

自动线的监控系统和综合检测

自动线的监控系统通过1台工控机、1台交换机和若干工业以太网联线，注塑机机械手，控制配置数控系统的2台加工中心和2台数控车床，可对自动线上设备运行等状态进行监控，可根据需要修改机床的刀补数据。并且，在屏蔽有故障的机床后，自动线可继续运行。

自动排屑装置

机械加工自动线的大特点就是持续效率的加工，而我们不能忽视的一个问题就是，随着加工时间的推移，在加工过程中会产生大量的铁屑，机械手，如何处理这些铁屑是一个非常具有技术难度的问题。

因为这些积累的铁屑不仅影响工件的可靠定位和装夹，也极大的占据着数控加工设备的加工空间，更甚者会堵死各进给轴的移动路径，所以实时的自动排屑就显得尤其有必要了。

在传统的刹车盘生产加工中，几乎都采用人工进行上下料，这种作业方式普遍存在劳动强度大、产量质量难以兼顾等缺点。在“机器换人”的大趋势下，国内某知名汽配厂创新地把机器人加入到刹车盘生产线中，打造了国内首条刹车盘机加工机器人自动化线。

该厂在每年车间的kpi考核指标中，对减员，提高劳动生产率有着很高的要求，为了避免走入“由于单纯减人而导致操作人员劳动强度不断上升”的恶性循环，助力机械手，终选择对生产线进行自动化改造。在经过周密的方案比较和论证后，上海发那科被委托来对该机器人自动化线进行设计和交付。

项目包含两条刹车盘自动化生产线。依靠机器人来完成钻孔、精车、动平衡道序的上下料、动平衡、检测及钢印道序，以取代传统的人工上下料，从而达到提升过程质量、降低人工成本以及提高劳动生产率量的目的。

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